R. Pilates es un método con casi un siglo de historia aunque relativamente reciente en España. Cuando Joseph Pilates emigró a EEUU en 1923, ya habia creado la serie de ejercicios en el suelo y tenia ideadas algunas de las máquinas. Una vez allí, siguió perfeccionando el método y creando los aparato.
La primera aparición del método aquí, tuvo lugar con Romana Krizanovska en 1993, quien vino a impartir unos seminarios de Pilates dentro de "MOVERS: Encuentros Internacionales de técnicas y terapias corporales"
La primera española conocida certificada por Romana fue Lara Fermín, abrió su estudio en 1994 y luego en 1999. Pero "el gran boom" tuvo lugar en el año 2002 gracias a la entrada de escuelas de formacion como Polestar Pilates y Body Intelligence.